مجموعه ی روبات های ABB برای رسیدگی به اشتباهات رایج!

1. آلارم ربات "20252"، دمای موتور بالا، DRV1 خطای رسیدگی
روش درمان: بررسی کنید که آیا موتور بیش از حد گرم شده است.بررسی کنید که آیا کابل اتصال طبیعی است (ممکن است که پلاگین هواپیمایی در کابینت کنترل به درستی وصل نشده باشد λ اگر مشکلی وجود نداشته باشد و ربات به سرعت مورد نیاز باشدبا این حال، مراقب باشید که موتور حتی اگر بیش از حد گرم شود، هشدار ندهد، که ممکن است باعث سوختن موتور شود.
روش کار خاص: پیدا کردن صفحه A43 در گوشه پایین چپ کابینت کنترل، پیدا کردن 5 پلاگین در صفحه، و وجود دارد 4 سیم در بالا.دو سیم با سیم شماره 439 و 440 سیم های موتور بیش از حد گرم شدن سیگنال. جدا کردن دو سیم از وسط و کوتاه دو سیم در این طرف از تخته. (همانطور که در شکل زیر نشان داده شده است)

2. برخورد با خطای مدار کوتاهی هیئت مدول برق ربات ABB
عوامل انسانی: تعویض سخت افزاری گرم بسیار خطرناک است و بسیاری از خرابی های صفحه مدار ناشی از تعویض گرم است.استفاده نامناسب از قدرت در هنگام قرار دادن کارت ها و پلاگین ها با قدرت می تواند باعث آسیب به رابط ها شود، تراشه ها و غیره، که منجر به آسیب به صفحه مدار ربات می شود؛ به عنوان زمان استفاده از ربات ها افزایش می یابد، اجزای صفحه مدار ربات به طور طبیعی پیر می شوند،که منجر به خرابی صفحه مدار ربات می شود..
عوامل محیطی: به دلیل نگهداری نامناسب توسط اپراتور، صفحه مدار ربات با گرد و غبار پوشانده شده است، که می تواند منجر به مدار کوتاه سیگنال شود.

3چه موقع لازم است که ربات های صنعتی پشتیبان گیری شوند؟
1بعد از اولین قدرت در دستگاه جدید.
2قبل از اينکه هر گونه اصلاحاتي انجام بديم
3بعد از اينکه اصلاحات تموم شد
4اگر ربات های صنعتی مهم باشند، آنها باید یک بار در هفته به طور منظم انجام شوند.
5. بهتره که یک نسخه پشتیبان در درایو USB نیز داشته باشید.
6به طور منظم کپی های قدیمی را پاک کنید تا فضای هارد دیسک آزاد شود.

4. چگونه به مقابله با شرایطی که در آن ربات روشن است و آویز آموزش ادامه نمایش رابط زیر

وضعیت فوق این است که هیچ ارتباطی بین آویز آموزشی و کنترل کننده اصلی ربات ایجاد نشده است.و دلایل عدم ایجاد ارتباط عبارتند از:
1. ربات میزبان ناقصه
2کارت CF (SD) داخلی میزبان ربات معیوب است.
3. کابل شبکه بین آویز آموزشی و میزبان گشوده است و غیره
روش دستکاری:
1. بررسی کنید که آیا میزبان طبیعی است و اینکه آیا کارت sd در میزبان طبیعی است.
2. بررسی کنید که آیا اتصال بین آویز آموزش و کابل شبکه میزبان طبیعی است

5. چه معنایی از 10106 زمان نگهداری یادآوری زمانی که ربات نشان می دهد یک پیام هشدار؟
این وضعیت یک ربات هوشمند نگهداری دوره ای ABB است.

6. چگونه با یک خرابی سیستم برخورد کنیم وقتی ربات وارد حالت قدرت می شود؟
1يه بار روبات رو راه بنداز
2. اگر نه، برای درخواست های دقیق تر هشدار به آویز آموزش مراجعه کنید و اقدام کنید.
3دوباره شروع کن
4. اگه هنوز نتونه آزاد بشه ، شروع B رو امتحان کن
5. اگه هنوز جواب نداد، لطفا شروع رو امتحان کن
6. اگر هنوز هم کار نمی کند، لطفا سعی کنید من راه اندازی (این ربات را به تنظیمات کارخانه خود بازگرداند، مراقب باشید).

7آیا پشتیبان ربات می تواند توسط چندین ربات به اشتراک گذاشته شود؟

نه، نهبه عنوان مثال، پشتیبان گیری از ربات A فقط می تواند برای ربات A استفاده شود، نه برای ربات B یا C، زیرا این می تواند منجر به خرابی سیستم شود.

8چه فایل هایی می توانند در روبات پشتیبان به اشتراک گذاشته شوند؟

اگر دو ربات از یک مدل و پیکربندی باشند.شما می توانید برنامه RAPID و فایل EIO را به اشتراک بگذارید، اما پس از به اشتراک گذاری، قبل از اینکه به طور معمول استفاده شود، باید تأیید شود.

9. منشأ مکانیکی روبات ها چیست؟ منشأ مکانیکی کجاست؟
هرکدام از شش سرو موتور ربات دارای یک اصل مکانیکی ثابت منحصر به فرد است.تنظیم نادرست منشاء مکانیکی ربات باعث مشکلاتی مانند حرکت محدود یا نادرست ربات می شود، ناتوانی در راه رفتن در یک خط مستقیم و آسیب جدی به ربات

10چطوري از آلارم نظارت بر عمل ربات 50204 خلاص بشيم؟

1. پارامترهای نظارت بر عملکرد روبات را تغییر دهید (در منوی نظارت بر عملکرد پنل کنترل) تا با وضعیت واقعی مطابقت داشته باشد.
2از دستور AccSet براي کاهش سرعت ربات استفاده کنيد

3. کاهش v در داده های سرعت_ گزینه Rot.

11. چگونه با آلارم "50296، تفاوت داده های حافظه SMB" هنگام روشن شدن ربات برای اولین بار برخورد کنیم؟
1از منوی اصلی ABB Calibration را انتخاب کنید.
2. روی ROB_ 1 کلیک کنید. در صفحه کالیبراسیون وارد شوید و حافظه SMB را انتخاب کنید.
3. انتخاب کنید "مقدم"، وارد و بر روی "خاموش کردن حافظه کابینت کنترل" کلیک کنید.
4بعد از اتمام، روی "بند" کلیک کنید و سپس روی "تازه سازی" کلیک کنید.
5. انتخاب کنید " کابینت کنترل یا بازوی رباتیک مبادله شده، به روز رسانی کابینت کنترل با داده های حافظه SMB".

12چطور سرعت حرکت مسير روبات رو در برنامه RAPID تخصيص کنيم؟
1. داده های برنامه را از منوی اصلی آویز آموزشی انتخاب کنید.
2بعد از پیدا کردن نوع داده Speeddata، روی New کلیک کنید.
3. روی مقدار اولیه کلیک کنید و معانی چهار متغیر SpeedData عبارتند از: v_ TCP سرعت خطی روبات را نشان می دهد، v_ Rot سرعت چرخش روبات را نشان می دهد،v_ Leax سرعت خطی محور خارجی را نشان می دهد، v_ Reax سرعت چرخش محور خارجی را نشان می دهد. اگر محور خارجی وجود نداشته باشد، دو محور آخر نیازی به تغییر ندارند.
4داده های سفارشی می توانند در برنامه RAPID فراخوانی شوند.

13. رفع مشکل 6 خطای رایج در تعمیر موتور سرو ربات ABB
1. چگونه به برخورد با خطای موتور اشتباه نشت در هنگام چرخش با سرعت بالا؟
خطای موتور در هنگام چرخش با سرعت بالا رخ می دهد.
در صورت عدم استفاده از این روش، دستگاه باید به سرعت به سرعت حرکت کند و به سرعت حرکت کند.
خطای موتور، خطای غلبه بر غلبه در هنگام ورودی یک پالس فرمان طولانی رخ می دهد.
خطای موتور، خطای نشت در طول کار رخ داد.
اقدام ضد 2: افزایش مقدار تنظیم سطح بیش از حد شمارنده خطا؛ سرعت چرخش را کاهش دهید؛ زمان شتاب و کاهش سرعت را افزایش دهید؛ بار بیش از حد سنگین است،و لازم است یک موتور ظرفیت بزرگتر را از ابتدا انتخاب کنید یا بار را کاهش دهید.، و تنظیمات انتقال مانند کاهش دهنده ها را برای افزایش بار نصب کنید.
2اگر در زمان خروجی پالس کار نکنه باید چیکار کرد؟
نظارت بر ارزش فعلی خروجی پالس کنترل کننده و اینکه آیا چراغ خروجی پالس در حال لامپ زدن است، تایید اینکه پالس فرمان برآورده شده است و اکنون به طور طبیعی خروجی می کند.
بررسی کنید که آیا کابل کنترل، کابل برق و کابل رمزگذاری کننده از کنترل کننده به راننده به طور نادرست، آسیب دیده یا در تماس ضعیف هستند.
بررسی کنید که آیا ترمز سرو موتور با ترمز باز شده است.
نظارت بر اینکه آیا پانل سرو درایور ورودی دستورات پالس را تایید می کند.
دستور عمل Run نرماله
فرم کنترل باید فرم کنترل جهت را انتخاب کند.
آیا نوع پالس ورودی تنظیم شده توسط سرو درایور با تنظیم پالس فرمان مطابقت دارد؟
اطمینان حاصل کنید که محرک جانبی چرخش مثبت متوقف شده است، سیگنال توقف محرک جانبی چرخش و سیگنال تنظیم مجدد شمارنده خطا وارد نشده است، بار قطع می شود،و کار بدون بار نرمال استسیستم مکانیکی رو چک کنید
3اگه گزارش اضافه بار با بار وجود نداشته باشه چيکار کنم؟
اگر این حالت زمانی رخ دهد که سیگنال Servo Run متصل شده و هیچ پالس ای تولید نمی شود:
بررسی سیم کشی کابل برق سرو موتور برای مشاهده هرگونه تماس ضعیف یا آسیب به کابل. اگر یک سرو موتور با ترمز باشد، ترمز باید روشن شود.آیا افزایش سرعت حلقه تنظیم شده بیش از حد بالا؛ آیا ثابت زمان یکپارچه حلقه سرعت خیلی کوچک است؟
اگر سرو تنها در طول کار دچار خرابی شود:
آیا افزایش مدار آزیموت بیش از حد بالا تنظیم شده است؟ آیا دامنه اتمام موقعیت بندی بیش از حد کوچک تنظیم شده است؟بررسی کنید که آیا هیچ روتور قفل شده بر روی میله سرو موتور و تنظیم ماشین آلات از ابتدا.
4چگونه با صداهای غیرطبیعی یا لرزش در طول کار مقابله کنیم؟
سیم کشی سرو:
از کابل های برق استاندارد، کابل های رمزگذاری کننده، کابل های کنترل و کابل ها برای بررسی آسیب استفاده کنید. بررسی کنید که آیا منابع تداخل در نزدیکی خط کنترل وجود دارد،و اگر آنها موازی با کابل های برق جریان بالا در نزدیکی باشند یا خیلی نزدیک باشند.بررسی کنید که آیا تغییراتی در پتانسیل ترمینال زمین گیری وجود دارد تا اطمینان حاصل شود که زمین گیری عالی است.
پارامترهای سرو:
تنظیمات افزایش سرو خیلی بزرگ است و توصیه می شود که پارامترهای سرو را به صورت دستی یا فعال از ابتدا تنظیم کنید.تایید تنظیم ثابت زمان فیلتر پاسخ سرعت، با مقدار اولیه 0، امکان افزایش مقدار تنظیم شده با آزمایش وجود دارد. تنظیمات نسبت گیرنده الکترونیکی بیش از حد بزرگ است، توصیه می شود که به تنظیمات کارخانه بازگردد.رزونانس بین سیستم سرو و سیستم مکانیکی، آزمایش و تنظیم فرکانس و دامنه فیلتر درخشش.
سیستم مکانیکی:
اتصال گره موتور و سیستم تجهیزات منحرف شد و پیچ های نصب محکم نشدند. عدم تعامل ضعیف چرخ چرخ یا دنده ها همچنین می تواند منجر به تغییرات در گشتاور بار شود.آزمایش بدون بار. اگر کار بدون بار عادی است، بررسی کنید که آیا هر گونه ناهنجاری در قسمت اتصال سیستم مکانیکی وجود دارد؛ بپذیرید که آیا بی وقفه بار، گشتاور و سرعت بیش از حد بزرگ هستند،آزمایش عملیات بدون بار، و اگر کار بدون بار عادی باشد، بار را کاهش دهید یا راننده و موتور را با ظرفیت بزرگتر جایگزین کنید.
5. چگونه به کنترل جهت گیری نادرست و موقعیت در طول تعمیر موتور سرو ربات ABB رسیدگی کنیم؟
اول اینکه تایید کنید که آیا مقدار واقعی پالس اعلام شده کنترل کننده با مقدار انتظار شده مطابقت دارد و اگر نه، برنامه را بررسی و اصلاح کنید.
نظارت بر این که آیا تعداد فرمان های پالس دریافت شده توسط سرو درایور با تعداد اعلام شده توسط کنترل کننده مطابقت دارد. در غیر این صورت، کابل کنترل را بررسی کنید.بررسی کنید که آیا تنظیم فرم پالس فرمان سرو با تنظیمات کنترل کننده سازگار است، مانند CW/CCW یا پالس + جهت؛
تنظیمات افزایش سرو بسیار بزرگ است، لطفا به صورت دستی یا فعالانه افزایش سرو را از ابتدا تنظیم کنید؛ موتور سرو در طول حرکت متناوب مستعد اشتباهات تجمع است.توصیه می شود که یک سیگنال اصلی مکانیکی در شرایطی که توسط فرآیند مجاز است تنظیم شود.و قبل از اینکه خطا از مقیاس مجاز فراتر رود، عملیات جستجوی منشاء را انجام دهد.خود سیستم مکانیکی دارای دقت پایین یا سازمان ناقل غیرطبیعی است (مانند انحراف اتصال بین سرو موتور و سیستم تجهیزات).
6تعمیر موتور روبات سرو، کنترل جهت، گزارش خطا سرعت بالا
به محض اینکه سیگنال Servo Run متصل می شود، آن را فعال می کند: بررسی کنید که آیا سیم کشی کابل قدرت servo motor و کابل انکودر درست و بدون آسیب است.

14ربات های صنعتی ABB چگونه تحت تعمیرات معمول قرار می گیرند؟
قبل از کار عادی "بررسی ترمز"، ضروری است که ترمز موتور هر محور بررسی شود. روش بررسی برای ترمز موتور به شرح زیر است:
1محور هر بازوي روباتي رو به حالت حداکثر بارش برسونيد
2. سوئیچ انتخاب حالت موتور روی کنترل کننده روبات را به حالت MOTORS OFF بزنید.
3. بررسی کنید که آیا میله در موقعیت اصلی خود است. اگر بازوی مکانیکی بعد از خاموش شدن موتور هنوز موقعیت خود را حفظ کند، نشان می دهد که ترمز در وضعیت خوبی است.
خطر از دست دادن عملکرد کاهش سرعت (250mm/s)
نسبت دنده یا سایر پارامترهای حرکت را از کامپیوتر یا آویز آموزشی تغییر ندهید. این کار بر عملکرد کاهش سرعت (250 میلی متر در ثانیه) تأثیر می گذارد.

15چند نکته که باید در هنگام استفاده ایمن از کمک های آموزشی به آنها توجه کنید:
دکمه فعال سازی دستگاه نصب شده بر روی آویز آموزش، هنگامی که در نیمه فشار داده می شود، سیستم را به حالت موتورها تغییر می دهد.سیستم به حالت MOTORS OFF تغییر می کند.

16برای استفاده ایمن از کمک های آموزشی، اصول زیر باید رعایت شوند:
هنگامی که دکمه فعال سازی دستگاه نمی تواند عملکرد خود را در طول برنامه نویسی یا عیب یابی از دست دهد و ربات نیازی به حرکت ندارد، بلافاصله دکمه فعال سازی دستگاه را رها کنید.
2وقتی کارکنان برنامه نویسی وارد یک منطقه امن می شوند، همیشه باید آویز آموزش را روی بدن خود حمل کنند تا دیگران از حرکت ربات جلوگیری کنند.

17هنگام کار در محدوده کاری بازوی رباتیک، نکات زیر باید رعایت شود:
1. سوئیچ انتخاب حالت روی کنترل کننده باید به حالت دستی تبدیل شود تا دستگاه فعال کننده را برای قطع ارتباط کامپیوتر یا کنترل از راه دور کار کند.
2. وقتی که سوئیچ انتخاب حالت روشن است
3توجه به محور چرخش بازوی رباتیک داشته باشید، هنگام مخلوط شدن مو یا لباس مراقب باشید. همچنین به سایر قطعات یا تجهیزات انتخاب شده روی بازوی رباتیک توجه کنید.
4. ترمز موتور هر محور را چک کنید.

18انحراف لمس
پدیده ۱: موقعیت لمس انگشتان با تیر ماوس مطابقت ندارد.
دلیل: پس از نصب برنامه راننده، آویز آموزش عمودی مرکز موقعیت چشم گاو را در هنگام کالیبراسیون لمس نمی کند.
راه حل: موقعیت را دوباره تنظیم کنید.
پدیده ۲: برخی از مناطق دارای لمس دقیق هستند، در حالی که برخی دیگر انحراف در لمس دارند.
علت: مقدار زیادی گرد و غبار یا مقیاس در نوارهای بازتاب صوتی در اطراف صفحه لمسی موج صوتی سطح جمع می شود که بر انتقال سیگنال های صوتی تأثیر می گذارد.
راه حل: تمیز کردن صفحه لمسی، توجه ویژه ای به تمیز کردن خطوط بازتاب موج صوتی در همه طرف صفحه لمسی.از منبع برق کارت کنترل صفحه لمسی جدا شوید.

19‫تعلیم معلق دست زدن هیچ پاسخی نداره
پدیده: هنگام لمس صفحه نمایش، تیرهای ماوس حرکت نمی کنند و هیچ تغییری در موقعیت وجود ندارد.
دلیل: دلایل بسیاری برای این پدیده وجود دارد:
1. گرد و غبار یا مقیاس تجمع در خطوط بازتاب صوتی در اطراف صفحه لمسی موج صوتی سطح بسیار جدی است و باعث می شود صفحه لمسی کار نکند.
2. نقص صفحه لمسی
3کارت کنترل صفحه لمسي خراب شده
4خط سيگنال صفحه لمسي خراب شده
5. پورت سریال از خرابی های میزبان
6. سيستم تشغيلي آويزون آموزشي خراب شده است
7. اشتباه نصب درایور صفحه لمسی
راه حل: نور نشان دهنده سیگنال صفحه لمسی را مشاهده کنید که به طور منظم در شرایط عادی تقریباً یک بار در ثانیه می درخشد.
در هنگام لمس صفحه نمایش، آویز آموزشی سیاه می شود، که یک مشکل پیچیده است. اگر نور پس زمینه صرفه جویی در انرژی تنظیم شده باشد، صفحه سیاه طبیعی است.اگر کلمه دوم در منطقه کنترل سیستم به طور تصادفی اجرا شود، صفحه نمایش نیز سیاه می شود. اگر دو نقطه اول حذف شده است، به آخرین نرم افزار برای بررسی به روز رسانی کنید.